Arduino UNO R4は約5%の遅れ、UNO Qは最大100μsの遅れ

これは、delayMicroseconds()関数でウェイトを掛けた時の設定値に対する実測値である。CPUはRev.3のものより高速・高性能になったはずなのに、この体たらく。はっきり言ってこれでは、タイミングが重要なセンサー・アクチュエーターデバイスがマトモに扱えない！

本書は次の構成で話を進めている。

1. Arduino UNO R4とQのタイミング精度がいかに低いのかを測定する。
2. なぜこのようなことが起こるのか、ハードウェア構造を調査して原因を推測する。
3. これを踏まえ、タイミング改善策を二つ（簡易的・本格的）提案する。