組み込みリアルタイムOS（RISC-V 向けFreeRTOS）の実際のソースコードをもとに、OS のディスパッチャがどのように実行中のタスクを中断して別のタスクの実行を再開しているかを解説します。

C 言語や C++ 言語で書いたソースコードから関数単位で指定するだけで、FPGA 内の回路と CPU ～ FPGA データ受け渡し処理を自動生成する、Xilinx SDSoC の入門書です。